具身大模型持续突破感知-决策-执行闭环技术瓶颈，海外人形机器人在工业制造、物流分拣、家庭服务等核心场景落地加速。我们认为海外人形机器人产业已迈入智能化发展的新阶段，技术研发、量产落地及商业应用等多维度迎来跨越式发展。
特斯拉Optimus研发进展迅速，软件与硬件端同步突破。软件端，2024年特斯拉Optimus已具备上肢重物搬运、动态抓握，以及下肢复杂地形自主运动能力，预计2025年将进一步优化崎岖地形步态、速度响应及跌倒恢复功能，未来有望依托算力优势加速逼近人类运动水平；
硬件端，Optimus3将在2025年底推出，并在2026年开始量产，搭载22自由度灵巧手（预计采用微型丝杠+腱绳传动），预计采用轻量化解决方案。
马斯克表示，Optimus设计持续演进，特斯拉将以最快速度来扩大Optimus的生产规模，预计在5年内实现年产100万台的目标。Optimus3拥有精妙绝伦的设计，将成为特斯拉史上最畅销的产品。马斯克预估Optimus售价在2-3万美元，关注强降本诉求之下高壁垒、高价值量环节的国产替代机遇。
1）FigureAI：推出首个人形VLA模型Helix，开启双机协作新时代；发布BotQ人形机器人工厂，成为全球融资最多、估值最高的人形机器人初创企业；
2）BostonDynamics：深耕机器人领域四十载，缔造人形机器人领域传奇；从液压转向电驱，Altas惊艳世界；积极与英伟达、RAI研究所、本田研究所开展合作；
3）1XTechnologies：NEOGamma全新发布，软硬件迎来全面升级；1X是首家实现商业化销售的人形机器人公司，备受资本市场青睐；
4）SanctuaryAI：Phoenix8采用轮式设计，搭载全新触觉传感器；拥有21个自由度的液压灵巧手，能够实现手内操作；
6）Apptronik：估值仅次于FigureAI的海外人形机器人独角兽，谷歌参投3.5亿美元A轮融资；与谷歌、奔驰、GXO和捷普战略合作，推动Apollo商业化加速落地。
海外人形机器人发展历程已经历了萌芽探索、集成发展、高动态发展、智能化发展四个阶段：
以实现基本的双足行走功能为主要目标。以日本早稻田大学为代表，开发了一系列机器人，如 WAP、WL、WABIAN 和 WABOT 等。这一阶段的主要特点是基本实现双足行走功能和控制能力，初步具备了拟人化的结构，但整体上运动能力较弱。
以感知和智能控制整合为主要特点，本田公司的 ASIMO 系列人形机器人代表了这一阶段的重大进展，通过感知和智能控制技术的整合，机器人具备了初步的感知系统，能够感知周围环境的基本信息，并根据感知输入做出简单判断并调整动作。ASIMO 200 是其中的代表作，不仅外观类人，还能预测未来动作并主动调整重心，实现转弯时的流畅行走。
控制理论和技术的进步提升了机器人的认知能力，使其能够独立、稳定地执行复杂动作，且此阶段人形机器人已经具备了较强的运动能力。如本田的升级版ASIMO 机器人采用电驱动的技术路线，并通过整合视觉和触觉物体识别技术，能够精确完成抓取物体和倒液体等精细任务。波士顿动力的 ATLAS 机器人采用液压驱动的技术路线，能够在具有挑战性的场景中保持平衡并实现高动态运动。
2023 年，大型语言模型的快速进步加速了具身智能的出现。在人工智能技术的赋能下，机器人具有了更加智能化的感知、交互和决策能力。
同时，电驱动成为“肢体”主流技术路线，实现了更加精准的行走和操作，并提高了研发迭代速度。如特斯拉 Optimus 机器人，基于人工智能技术和自研的 FSD 芯片，通过端到端的神经网络模型实现任务级和动作级的决策，以及复杂环境中物体、人脸和手势等的识别。
同时，通过其全身压力计算和实时反馈机制，使机器人的四肢运动更加灵敏，能够实现流畅和自然的动作。
海外人形机器人的主要研究方向可分为仿生模拟、功能学习两大类，其中日本以形态模拟见长，为人形机器人行业开创者；美国以功能学习见长，引领人形机器人产业化落地：
1）日本：对人形机器人的研究主要侧重于仿生模拟，重点开发复杂且逼真的仿生机器人，主要面向家庭和服务应用。
早稻田大学 1976 年开创性地推出了 WABOT 系列机器人，首次成功实现了双足行走技术，并通过与东京大学和国家先进工业科学技术研究所（AIST）合作，在双足运动、控制算法和人机交互领域持续保持领先地位；本田著名的 ASIMO 机器人源自 P2 人形步行机器人，尺寸更小，同时进一步提升了行走和工作能力。
2011 年的 ASIMO 改进版展示了在崎岖地面行走、语音识别、避开静态和动态障碍物以及多指协调能力；索尼开发了娱乐性人形机器人 SDR 和 QRIO（2003 年推出），能够唱歌、跳舞、踢球并进行人机交互。
2）美国：人形机器人研究主要侧重于理解人脑的机制和功能学习，在复杂环境中机器人操作方面取得重大进展，为潜在的实际应用奠定了坚实基础。
Willow Garage 的双臂服务机器人 PR2 展示了执行复杂操作的能力，如叠衣服、叠毛巾、开门和自主寻找充电插座；美国国家航空航天局（NASA）开发了人形双臂机器人 Robonaut 2，在国际空间站上替代宇航员执行危险太空环境中的重复性任务；
开发了各种动态且高度移动的机器人；波士顿动力的 Atlas 机器人具备类似人类的感知、判断和决策技能，展示了穿越传送带、避开障碍物和维持平衡等动态能力；
特斯拉 Optimus 展示了类似人类的灵巧性、平稳行走、弯腰、向观众挥手以及表演简单舞蹈动作的能力。
具身大模型作为人形机器人智能化的核心引擎，正持续赋能海外主机厂突破感知-决策-执行闭环的技术瓶颈。
Figure AI 自研的视觉-语言-动作（VLA）模型Helix 已实现跨场景任务泛化，支持机器人在物流分拣中完成从零样本学习到动态包裹处理的升级；
1X Technologies 依托 OpenAI 投资强化具身学习架构，通过VR 远程操作积累真实动作数据训练 Neo 机器人，结合世界模型仿真优化家庭场景的咖啡制作、洗衣等长周期任务泛化能力；
技术路径上，分层架构因模块化与可解释性优势暂居主流，但端到端模型随数据积累（如谷歌 RT-2）正推动执行效率质变，2025 年成为人形机器人智能化跃迁的关键拐点。
海外人形机器人应用端落地加速，核心场景包括工业制造、物流分拣、家庭服务等场景：
1）工业制造：以标准化工业场景为切入点，解决劳动力短缺与高危工种替代需求。
Figure AI 与宝马达成深度合作，其人形机器人 Figure 02 在汽车生产线承担装配、物料搬运等任务，通过自研 Helix 模型实现任务快速迁移（新场景部署周期从12个月压缩至 30 天），目标未来四年交付 10 万台；
Agility Robotics 建成全球首座人形机器人量产工厂“RoboFab”，年产 1 万台 Digit 机器人，已与德国舍弗勒集团合作部署全球工厂物流网络，优化仓储周转效率。
2023 年以来，Optimus 软件端进展迅猛，运动能力显著提升，功能性有望持续快速迭代：
1）上肢能力：进化主要在 2023 年，2024 年初已经能够实现柔性物体叠放的复杂功能，2024 年底进一步迭代了重物搬运、运动物体抓握能力；
2）下肢能力：2024 年突飞猛进，行走协调性、流畅度大幅提升，已具备类人行走能力，并且能够完成室外行走、自主爬高坡楼梯、复杂地形盲跑和平衡保持等复杂功能，2025 年 5 月已经能够完成流畅舞蹈能力展示，而 2023 年行走步态还较为机械、行走范围仅限于室内；
3）模型训练：2024 年成效显著，Optimus 可用功能丰富度提升明显，2024年已经具备电池单元精确分类、未知空间自主探索与避障、自主充电并返回工位、与人类流畅对话并精确分发物品等一系列能力，2025 年 5 月进一步迭代了倒垃圾、撕厨房纸、操作微波炉等家庭场景任务能力，而 2023 年端到端神经网络训练刚刚开始，仅实现了根据颜色分类物品等基础能力。
展望1）Optimus 运动能力有望进一步提升，崎岖地形步态、速度方向响应、跌倒爬起能力将持续迭代，不断接近人类能力；2）Optimus功能性有望不断趋于完善，在特斯拉强大算力储备加持之下，Optimus 有望能够执行更多有用任务。
1）Figure AI：推出首个人形 VLA 模型 Helix，开启双机协作新时代；发布 BotQ 人形机器人工厂，与 Open AI、宝马等开展商业化合作；斩获多轮融资，是全球融资最多、估值最高的人形机器人初创企业；
2）Boston Dynamics：深耕机器人领域四十载，缔造人形机器人领域传奇；从液压转向电驱，Altas 惊艳世界；积极与英伟达、RAI研究所、本田研究所开展合作；
3）1X Technologies：NEO Gamma 全新发布，软硬件迎来全面升级；1X 是首家实现商业化销售的人形机器人公司，备受资本市场青睐；
4）Sanctuary AI：Phoenix 8 采用轮式设计，搭载全新触觉传感器；拥有 21 个自由度的液压灵巧手，能够实现手内操作；
5）Agility Robotics：Digit加速量产，开启物流自动化新篇章；全球首家人形机器人工厂 RoboFab 已正式投产，目标年产能1万台；与亚马逊、舍弗勒、GXO 开展商业合作，是第一家能赚钱的人形机器人企业；
6）Apptronik：全球估值仅次于 Figure AI 的人形机器人独角兽，谷歌参投 3.5 亿美元 A 轮融资；与谷歌、奔驰、GXO 和捷普合作，推动Apollo 商业化加速落地。
3.2 硬件端：Optimus V3 发布在即 灵巧手/轻量化为优化方向
